 Frensdorf wird 1139 als "Vranestorf" erstmals urkundlich erwähnt. In dieser Zeit gehört der Ort den Grafen von Abenberg als Vögte des Bamberger Bistums, die um 1190 durch die Andechs-Meranier abgelöst werden. Konkret bezeugt die Urkunde von 1139, dass Rapoto von Abenberg hier eine Burganlage (das alte, heute abgängige, Wasserschloss) samt Kapelle einrichten lässt.
Das Wappen von Frensdorf zeigt heute noch die Abenberger Löwen.
 Eine erste Steinkirche in Frensdorf scheint bereits in dieser Zeit zu entstehen, wie zwei romanische Portale zeigen, die als Überreste dieses Baus heute im Vorhof der Kirche ausgestellt werden. Vermutlich entsteht bereits in dieser Zeit die Pfarrei; urkundlich erwähnt wird sie aber erst 1341.
Im Meranischen Erbfolgestreit leiden Ort und Kirche: Um 1253 wird das Gebäude erstmals zerstört und im Zuge von Raubritteraktivitäten im Ort um 1308 erneut. Dies hat zur Folge, dass ab 1350 die Kirche neu aufgebaut wird.
Die heutige Pfarrkirche St. Johannes d.T. hat den Turm noch von 1353; das Obergeschoß stammt jedoch bereits von 1691, das Langhaus von 1713.
 Der Altar ist von Bernhard Kamm 1773, die Seitenaltäre (1713) und die Kanzel (1695) sind älter. Letztere befindet sich ursprünglich in St. Stephan in Bamberg.
 Im rechten Seitenaltar befindet sich eine Pietà aus dem 15. Jhdt., die eine Replik eines Werks von ca. 1380 ist. Eine weitere Muttergottes im Inneren der Kirche wird in das frühe 16. Jhdt. datiert.
 Das Kruzifix über dem Chorbogen ist eine bambergische Arbeit um 1500.
 Der Taufstein in Frensdorf ist wohl ebenfalls noch mittelalterlich und zeigt gotisches Maßwerk.
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