 Heroldsbach zählt zu den Orten, die bei der Ausstattung des Bistums Bamberg durch Heinrich II 1007 genannt werden und feiert daher für dieses Jahr seine urkundliche Ersterwähnung als Herigoldesbach. Vor der Übertragung gehört der Ort zum Königshof in Forchheim. Ab 1478 besitzen die Herren von Löffelholz ein Schloß im Ort, das später als Forsthaus dient. Der heutige Bau geht jedoch auf erst auf das 16./17. Jhdt. zurück.
 1405 wird in Heroldsbach eine Pfarrei eingerichtet (eine Kapelle ist bereits für 1398 überliefert). Die heutige Pfarrkirche St. Michael geht auf den Bau des 15. Jhdts. zurück, allerdings ist nur der Chorturm - 1438 errichtet - noch erhalten, das restliche Gebäude wird 1895 im neoromanischen Stil neu errichtet.
 Entsprechend modern zeigt sich zunächst die Einrichtung der Kirche mit einem Hochaltar des 19. Jahrhunderts.
Ein Prunkstück der Spätgotik findet sich jedoch mit dem rechten Seitenaltar. Dieser enthält drei Figuren wohl bambergischer Herkunft. Die zentrale Madonna wird auf 1480 geschätzt, die beiden Seitenfiguren ins frühe 16. Jahrhundert. Begleitet werden diese Figuren von zwei Flügelreliefs und einem Marientod, ebenfalls frühes 16. Jahrhundert.
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