 Litzendorf wird 1129 erstmals urkundlich erwähnt, als ein Ministeriale "Otgoz de Licindorf" als Zeuge einer Urkunde Bischof Ottos I., des Heiligen aufgeführt wird. Ursprünglich gehört die Siedlung zur Urpfarrei Amlingstadt, die bei der Ausstattung des Bistums Würzburg 741 zur Slawenmission gegründet wird. Mit Amlingstadt geht auch Litzendorf 1013 zur neu gegründeten Diözese Bamberg.
1402 wird erstmals eine - dem böhmischen Nationalheiligen - St. Wenzeslaus geweihte Kapelle in Litzendorf erwähnt, die vermutlich aber bereits schon um 1396 steht, da hier ein Karfreitagsgottesdienst durch den Memmelsdorfer Pfarrer in Litzendorf gefeiert wird. Die Weihe legt nahe, dass die Kapellengründung in die Amtszeit Bischof Lamprecht von Bruns (1374-99) fällt. Ausschachtungsarbeiten von 1972 zeigen, dass diese Kapelle vom heutigen Chor zur vierten Bankreihe gereicht hat.
1406 wird die Kirche in Litzendorf durch Bischof Albert Graf von Wertheim zur Pfarrei erhoben wird und daher in dieser Zeit vergrößert. Der genaue Termin für diesen Neubau ist jedoch nicht bekannt. Grabungen und Bauuntersuchungen zeigen, dass diese Kirche etwas kleiner war als die heutige. Als erster Pfarrer wird 1413 Ulrich Schwertfeger genannt, es folgen Friedrich Graf 1435, Konrad Blum 1438, Otto Pfister 1468, Konrad Vasold 1489 und Heinrich Brand 1502.
Der Ort Litzendorf leidet unter schwedischen Truppen und einer Pestwelle 1632/33 im Dreißigjährigen Krieg.
Interessant in diesem Zusammenhang ist die Ausstattung der neuen Pfarrei, die in der Gründungsurkunde ausführlich beschrieben wird: So muss ein Kühn jährlich 10 Sumer (nach Bamberger Maß ist ein Sumer ca. 80 Liter) Korn, davon 2 Weizen, 2 Gerste und 6 Hafer sowie 60 Eier, 4 Käse zu je 4 Pfund und 2 Hühner abliefern. Weitere Abgaben anderer Pächter belaufen sich auf 180 Eier, 32 Pfund Käse und 17 Hühner. Hinzu kommt das Nutzungsrecht von Wiesen.
Die neue Pfarrei bleibt mit der Amlingstadter Pfarrei verbunden, indem der hiesige Pfarrer bei Krankheit den jenigen vertritt und umgekehrt und eine jährliche Wallfahrt nach Amlingstadt angeordnet wird, aber auch mit der neuen Pfarrei in Strullendorf, wohin ebenfalls Wallfahrten durchzuführen sind.
 Von der mittelalterlichen Kirche Litzensdorfs ist nur noch der Chorturm von 1417 oder 1467 erhalten. Die Datierung erfolgt hierbei durch eine Inschrift am Turm, die leider nur schwer leserlich ist. Ebenso stammt ein Relief von Wenzeslaus am Rathaus von dieser Kirche. Auch die älteste der Glocken stammt von dieser Kirche aus dem Jahr 1403 oder 1430. Auch eine zweite Glocke von 1515 ist noch erhalten.
Die restliche Pfarrkirche St. Wenzeslaus wird 1715/18 unter Johann Dientzenhofer neu errichtet, nachdem die Kirche zunächst im 17. Jahrhundert nach und nach verfällt. Erwähnenswert ist die Einlassung des Portals an der Südseite in eine große Nische. Die Figuren stammen 1723/34 von Leonhard Gollwitzer, ebenso die Holzarbeiten im Inneren der Kirche von 1710/20.
St. Wenzeslaus gilt als eine der stattlichsten barocken Landkirchen der Region und als bedeutendste Landkirche Johann Dientzenhofers.
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