 Die Burganlage in Hiltpoltstein mit ihren beiden durch einen schmalen Quergang verbundenen Flügeln ist im Kern noch hochmittelalterlich und geht vermutlich auf einen Bau des 11. Jahrhunderts zurück. Eine erste schriftliche Erwähnung der Siedlung "Hildepoldestorf" ist für 1109 bekannt, als Siedlung und zugehörige Burg zum Kloster Weißenohe gehören. 1139 residiert hier ein Udalricus de Hiltepoldstein. In der Folge gehört sie ab 1188 durch Kauf den Staufern bis 1268.
Mit dem Tod Konradins geht sie an den bayerischen Herzog Ludwig den Strengen über, als Konsequenz der pfälzischen Linie der Wittelsbacher und durch Heirat 1353 an die böhmische Krone. König Wenzel muss die Burg 1397 verpfänden. Dadurch geht sie zunächst an Herdegen und Peter Valzner, dann an Ritter Friedrich von Seckendorf.
Im 14. Jahrhundert befindet sich hier ein Pflegamt. Für 1366 sind als Besatzung ein Kommandant, ein Türmer, ein Torwart, vier Wächter, acht Kriegsknechte und ein Koch gelistet. 1417 erhält Ritter Friedrich für die Siedlung das Marktrecht von Kaiser Sigismund.
 1503 wird die Burg an die Reichsstadt Nürnberg verpfändet - und zwar unter Auflagen. Der böhmische König erhält ein Öffnungsrecht im Kriegsfall und die Stadt investiert 2000 Gulden in die Renovierung der Burg - weshalb sie in der Folge umfangreich umgebaut wird. 1527 wird die Pfandschaft in ein böhmisches Lehen umewandelt, woraufhin erneute Baumaßnahmen stattfinden.
Im 2. Markgrafenkrieg wird die Burg 1552 kurzzeitig eingenommen, aber nach nur vier Wochen von Nürnberg zurückerobert. Ab 1560 finden daher Wiederaufbaumaßnahmen statt. Ab 1590 wird die Burg erneut überarbeitet und erhält um 1595 auch zwei neue Torhäuser.
Im 17. Jahrhundert erfolgen weitere umfangreiche Baumaßnahmen: Der Bergfried wird nach einem Blitzschlag 1611 eingeebnet, der Nordflügel entsteht erst nach 1622. In Folge der Mediatisierung ab 1806 verfällt die Anlage stark und muss daher ab 1965 umfangreich saniert werden, weshalb auch die heutige Einrichtung kaum noch Bezug zur Historie der Burganlage aufweist.
 Das Tor am östlichen Ortsausgang ist im Kern ebenfalls spätmittelalterlich. Es wird aber wie auch die Burganlage im 17. / 18. Jahrhundert ausgebaut.
Hinweis: Für Quellen zu dieser Seite sei auf Quellen verwiesen sowie auf eine Informationstafel der Lokalen Arbeitsgruppe Kulturerlebnis Fränkische Schweiz e.V. vor Ort. | 
