 Burg Zwernitz in Sanspareil wird um 1156 erstmals als Stammsitz des Adelsgeschlechts der Walpoten (also "Gewaltboten", d.h. Stellvertreter des Gaugrafen) erwähnt. Diese alte fränkische Geschlecht kommt wohl bereits im 8. Jahrhundert an den Obermain und baut sich ein Herrschaftsgebiet vom Nordjura bis zum Frankenwald auf. Die Andechs-Meranier erhalten Mitte des 12. Jahrhunderts die Grafschaft im Radenzgau und treten mit ihren Ministerialen in Konkurrenz zu den Walpoten. Diese errichten in dieser Zeit die Burg Zvernze, also Zwernitz, nach der sie sich in der Folge benennen, jedoch in der Mitte des 13. Jahrhunderts ihren Besitz zerfallen lassen. Für 1238 ist die letzte Urkunde eines Walpoten auf Zwernitz, Friedrich III Walpoto, überliefert. Vermutlich kommt die Burg kurz danach durch Lehensauftragung an die Andechs-Meranier.
Um 1250-60 gerät die Burg im Meranischen Erfolgestreit in den Besitz der Orlamünde, wird aber 1290 von Hermann von Orlamünde an den zollerschen Burggrafen Friedrich III verkauft. Von dieser ursprünglichen romanischen Burganlage sind noch Teile des Bergfrieds und des Archivbaus erhalten (Buckelquader).
 Für 1318 ist überliefert, dass die Burg der Sitz eines burggräflichen Amtes und Halsgerichtes ist. 1430 spielt die Burg eine bedeutende Rolle im Hussitenfeldzug in Franken: Markgraf Friedrich von Brandenburg und der Hussitenführer Prokop schließen ein Abkommen über den Rückzug der Böhmen ohne Zerstörung gegen Zahlung einer bedeutenden Brandschatzung. 1498 wird die Anlage in das markgräfliche Signalsystem einbezogen.
 1553 und 1634 erleidet die Burg Brandzerstörungen im Zweiten Markgrafenkrieg und im Dreißigjährigen Krieg. Erstere haben Nürnberger Truppen unter Haug von Parsberg nach einer zweitägigen Belagerung und vermutlich intensiven Kämpfen zu verantworten. Nach einem Teilwiederaufbau ab 1570 erfolgt die zweite Zerstörung durch kaiserliche Truppen. 1661 wird der Wiederaufbau der Burg amtlich verfügt, doch die Gebäude bleiben trotz ständiger Arbeiten weiterhin baufällig. 1670 befinden sich in Zwernitz 13 bewohnte Häuser und 11 öde Brandstätten. In dieser Zeit wird der Bergfried mehrfach vom Blitz getroffen (1669, 1679 und 1762). 1746/47 wird die Burg im Zusammenhang mit dem Ausbau des Felsgartens instandgesetzt und dient als Staffage für den Landschaftschaftsgarten. 1810 fallen Burg und Felsengarten an das Königreich Bayern.
 Die heutige Anlage besteht aus mehreren Bauteilen: Vor-, Nieder- und Hochburg. Von der Vorburg sind nur noch Mauerreste erhalten, von der Niederburg der Vorhof und der untere Burghof, an dem sich die ehemalige Burgkapelle und ein Wohntrakt befinden. Das Obergeschoss der Kapelle war ursprünglich ein Wohntrakt. Auf dem Felsen darüber liegt die Hochburg. Am oberen Burghof befindet sich das halbrund geschlossene Archivgebäude, also die Zehentscheuer. Der 35m hohe Bergfried fußt am unteren Burghof. Über dem Torbogen befindet sich ein Hohenzollernwappen, vermutlich von 1754.
Heute ist Sanspareil vor allem bekannt für seinen Felsengarten, der 1434 erstmals erwähnt wird und 1745/48 im Auftrag von Markgräfin Wilhelmine von Bayreuth in einen Landschaftsgarten umgewandelt wird.
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